KUSEP-6

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機体特徴

SPECxROC 2019に向けて開発された高速型クライマーKUSEP-5をベースに、機体のスリム化や軽量化を行い改良した機体です。

大幅な速度アップを目指し、駆動モーターへの印加電圧を旧機体の22.8Vから45.6Vまで引き上げています。テザーのねじれに追従させるため機体の幅がスリムになっています。

また、高速化のためにクライマーにとって最も大きな負荷である自重を軽くし、KUSEP-5と比較して約2kg軽量化されています。 さらに、SPEC2021ではテザーが斜めに張られる条件だったため、負荷のかかるローラーの押しつけ部分や上下端のテザーガイドは新たに設計し強度を高めた物にしました。 クライマーの制御はマイコンで行っており、無線通信によって昇降時にスピードなどのパラメータをリアルタイムで地上に送信します。

無線通信で事前に昇降距離等を地上のPCで設定することができ柔軟な運用が可能なほか、地上から緊急停止信号を送ることもできます。 また、機体にロガーを搭載しているので、記録された加速度などの各パラメータを利用して改良やデータの分析を行うことができるようになっています。 このクライマーはSPEC2021において200mの距離で時速123kmを達成しました。

SPEC2021の様子をまとめた動画です。

迫力のある機体視点の映像もあります。ぜひご覧ください！

スピード

これは上昇時のスピードのグラフです。６～８秒の間に時速123㎞を達成していることが分かります。

機体仕様

寸法	810mm × 240mm × 220mm
重量	9.70 kg
駆動モーター	LMT Motor 3080 for Cars HiAmp LK Series30
ブレーキモーター	KONDO KRS-4034HV
バッテリー	駆動: HVLi 6s 3600mAh x2 回路: LiPo 3s 1100mAh
ギア比	1:2 (モーター:駆動輪)
ESC	TMM 40063 PRO for Cars
エンコーダー	E6H-C
制御方式	マイコン(ESP32)による自律制御